Việc phát triển mẫu pháo xung kích mới trang bị cho các lực lượng vũ trang bắt đầu tại phòng thiết kế OKB-40 thuộc Nhà máy chế tạo máy Mytishchi (MMZ), dưới sự giám sát của tổng công trình sư Nikolaj Aleksandrovich Astrov. Mẫu thử Ob'yekt 573 đầu tiên sẵn sàng cho các thử nghiệm tại nhà máy vào nửa cuối năm 1953. Xe đầu tiên được chế tạo trong lô nhỏ gồm 3 chiếc cải tiến được quân đội đánh giá vào năm 1956-1957. Các xe cải tiến được trang bị động cơ diesel 6 xi-lanh mới YaMZ-206V, thay vì dùng động cơ V-6 của PT-76. Năm 1958, bắt đầu sản xuất hàng loạt ASU-85. Tuy nhiên, Bộ quốc phòng vẫn yêu cầu chế tạo thêm một mẫu xe có giáp trên nóc, nên tới tận năm 1961 mới đưa vào sản xuất hàng loạt. Nhưng cấu hình đã lỗi thời và cuối thập niên 1960, VDV trở thành lực lượng chính sử dụng ASU-85.